Počátky zápasu jsou známy již z dávné minulosti. Silní muži museli na lov, a tím se učili technikám lovu a také obrany. Doklady o různých způsobech boje beze zbraně byly nalezeny již v hrobkách starého Egypta.
Písemné památky o použitých chvatech pro útok i obranu jsou z Japonska již z 8.století v kronikách NIHON-ŠOKY. Postupně vznikalo několik škol bojových umění. Jednou ze škol bojových umění je škola BUŠI-DO. Vyučovala se střelba lukem, boj mečem a kopím a jízda na koni. To vše se stalo základem bojového umění Samurajů (válečníků nebo šlechticů).
V 16.-17.století došlo k rozvoji Jiu-Jitsu (techniky sebeobrany). Základní poučka: Jsi-li tlačen ustup, jsi-li tažen postup. Jinak řečeno: využij soupeřovu sílu a energii jeho pohybu pro jeho poražení. Jiu-jitsu je tedy bojové umění, které vyučovalo sebeobranu neozbrojeného člověka proti neozbrojenému i ozbrojenému útočníkovi. Sebeobrana řešila skutečné bojové situace, které vznikaly při boji muže proti muži. Jestliže jeden z bojovníků přišel v boji o svou zbraň, nastala situace, kdy musel bojovat o svůj život. Úspěšné provedení technik pak končilo smrtí útočníka nebo jeho destruktivním poškozením tj. zlomeniny, vykloubeniny atd. Školy Jiu-Jitsu ale nebyly veřejností příliš oblíbeny, protože dovednosti v nich získané byly často zneužívány.
Naopak cílem juda, jako původního bojového umění, bylo mít možnost volby, zda při úspěšně provedené obraně útočníka poraním, nebo nad ním pouze získám kontrolu a vysvětlím mu marnost jeho počínání. Tomuto cíli odpovídá i skladba různých technik.
Zakladatelem Juda byl profesor Jigoro Kano (1860-1938) (vyslovuje se "Džigoro Kano"). Narodil se v roce 1860 nedaleko místa Kobé. V jedenácti letech se s rodiči přestěhoval do Tokia. Ve škole kam nastoupil, byl úspěšný kromě tělocviku. Spolužáci i tělocvikář se na něj dívali z patra, jelikož byl malý a hubený a musel snášet jejich křivdy a ústrky. To ho přimělo k tomu, aby se zajímal o tehdejší neoblíbené bojové umění Jiu-jitsu. Poznatky, které Jigoro Kano shromáždil studiem starých materiálů, ale i při své praxi Jiu-Jitsu utřídil, přizpůsobil tehdejším poznatkům tělovýchovného procesu a vytvořil vlastní systém, který nazval KODOKAN-JUDO (v roce 1882). Názvem chtěl odlišit nový systém od tehdejšího neoblíbeného Jiu-Jitsu. Stanovil i etiku chování v Doju, ke spolužákům a učiteli, jež zaručovala radostné ovzduší při výcviku a zajišťovala i nutnou bezpečnost při tréninku. Judo brzy získalo oblibu, ale muselo čelit konkurenci i nevraživosti dalších škol. Definitivní vítězství získalo v roce 1886, kdy v utkání pravdy (DOŽÓ-DŽABURY), které uspořádal šéf tokijské policie, soutěžila družstva jednotlivých škol. Borci Kodokanu zvítězili nad školou mistra Tocuki, když v boji dvanácti dvojic zvítězilo jedenáct borců Kodokanu a pouze jeden zápas skončil nerozhodně. Od tohoto data se počítá vznik juda, kdy měl Jigoro Kano prvních 9 žáků. Později se Judo spolu s Kendo dostalo do osnov výuky na základních a středních školách v Japonsku. Jigoro Kano se stal posléze v Japonsku významnou osobností, neboť kromě funkce ministra školství byl členem japonského olympijského výboru a prezidentem japonského svazu judo.
Do Evropy se Judo dostalo v roce 1931, kdy Japonci poprvé ukázali umění tohoto sportu v Londýně.
V roce 1964 se stalo judo olympijským sportem.
Historie juda v ČR
První pokusy s výcvikem Jiu-Jitsu začaly v Československu již více než před sto lety, pod vedením prof. Dr. Františka Smotlachy. V roce 1919 byl zahájen organizovaný výcvik Jiu-Jitsu při vysokoškolském sportu v Praze. Současně vznikaly kroužky i v jiných městech. Od roku 1934 se výcvik ubírá novým směrem, více orientovaným na sportovní cíle - Judo. Československý svaz Jiu-Jitsu byl založen 3. dubna 1936 a jeho prvním předsedou se stal jeho neúnavný propagátor a významný československý přírodovědec prof. Dr. Smotlacha. V letech 1935 a 1936 navštívil ČSR prof. Jigoro Kano. Po založení Československého Svazu Jiu-Jitsu jsou zakládány další oddíly a kroužky.
Po skončení druhé světové války v roce 1945 dochází k dalšímu rozšíření činnosti svazu. V roce 1952 se Judo začíná organizovaně provozovat i na Slovensku. V roce 1953 jsme se stali prozatímním členem Evropské unie judo (EJU) od kterého jsme převzali i pravidla a činnost zahájilo reprezentační družstvo ČSR mužů. Prvním závodníkem, který startoval na Olympijských hrách byl Petr Jákl. První medaili na Olympijských hrách získal pro ČSSR Vladimír Kocman v roce 1980. První titul mistra Evropy získal v roce 1988 Jiří Sosna, který patří k našim nejúspěšnějším závodníkům v historii. V roce 1980 získal titul akademického mistra světa Vladimír Bárta. Kromě tradičně úspěšné Prahy vyrostly postupně silné oddíly i v Hradci Králové, Ostravě, Plzni, Jičíně a Brně. Na Slovensku jsou to armádní celek v Bánské Bystrici, Bratislavě, Martině, Košicích, a dalších. Československý svaz judo formálně ukončil svou činnost po rozdělní Československé republiky dne 3. 4. 1993, když kongres EJU v tento den přijal za řádné členy Český svaz judo a Slovenský svaz judo.
Současným předsedou Českého svazu juda je Jiří Dolejš. Momentálně máme i své zástupce v mezinárodních organizacích juda – Michal Vachu (viceprezident Evropské unie juda) nebo Vladimír Bárta (Sportovní ředitel Mezinárodní federace juda).
Našimi současnými nejúspěšnějšími závodníky, kteří mají výsledky na světových soutěžích jsou Lukáš Krpálek, David Klamert, Adam Kopecký, David Pulkrábek a z žen Renata Zachová a Věra Zemanová.